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伺服电机故障维修13招
伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的修复
1、增量式编码器的相位对齐方式
带换相信号的增量式编码器的uvw电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：
1）用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置；
2）用示波器观察编码器的u相信号和z信号；
3）调整编码器转轴与电机轴的相对位置；
4）一边调整，一边观察编码器u相信号跳变沿，和z信号，直到z信号稳定在高电平上（在此默认z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；
5）来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
2、绝dui式编码器的相位对齐方式
绝dui式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。目前非常实用的方法是利用编码器内部的eeprom，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：
1）将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳；
2）用一个直流电源给电机的uv绕组通以小于额定电流的直流电，u入，v出，将电机轴定向至一个平衡位置；
3）用伺服驱动器读取编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的eeprom中；
4）对齐过程结束。
仪器诊断，验电笔
10、检测高压硅堆的好坏和极性
电笔串只二极管，正极接市电相线。手握硅堆任一端，触压电笔金属夹。笔内氖管若发亮，手握硅堆负极端。
笔内氖管不发亮，手握硅堆正极端。手握硅堆端调换，正测反测细观察。两次氖管均发亮，高压硅堆内短路。
两次氖管都不亮，高压硅堆内开路。
11、正确使用数显感应测电笔
数显感应测电笔，正确握法测检法。食指按笔尾顶duan，拇指中指无名指，捏塑料杆中上部，拇指兼顾按电极。
数值显示屏背光，朝向自己便观察。拇指按直接测检，触及被测裸导体。按感应断点测检，触及带外皮导线。
区别相线中性线，查找相线断芯点。
12、检验灯校验照明安装工程
照明工程竣工后，常用检验灯校验。断开所有灯开关，拔取相线熔体管。熔断器上下桩头，跨接大功率验灯。
接通电源总开关，验灯串联电路里。线路正常灯不亮，灯亮必有短路处。排除故障再校验，直至线路无短路。
校验支路各盏灯，分别闭合灯开关。支路短路验灯亮，断线故障灯不亮。验灯发出暗淡光，被验灯亮则正常。
关灯校验第二盏，同理同法校各灯。
13、检验灯校验单相插座
单相二百二插座，常分两孔和三孔。两孔左中右为相，左中右相上为地。
单相二百二插座，跨接检验灯校验。左中右相接验灯，灯亮正常则正确。断路故障灯不亮，接触不良灯闪烁。
三孔插座加测试，右相上地灯也亮，左中上地灯不亮，，否则接线不正确。
14、百瓦检验灯校验单相电能表
测校单相电能表，百瓦灯泡走一圈。常数去除三万六，理论时间单位秒。
实测理论时间差，误差百分之二好。实多理少走字少，实少理多走字多。
15、灯泡核相法检查三相四线电能表接线
三相四线电能表，接线检查核相法。两盏检验灯串联，两引出线跨触点：某元件电压端子，该相电流电源线。
灯亮说明接错线，电压电流不同相。接线正确灯不亮，电压电流是同相。
16、检验灯检测单相电能表相线与中性线颠倒
国产单相电能表，一进一出式接线。验灯两条引出线，一个线头先接地，另头触及表端子，右边进线和出线。
接线正确灯不亮，灯亮相零线颠倒。
工业机器人对关节驱动电机的主要要求归纳如下：
1）快su性。电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快su响应性能愈好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快su响应的性能。
2）起动转矩惯量比大。在驱动负载的情况下，要求工业机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。
3）控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。
4）调速范围宽。能使用于1：1000～10000的调速范围。
5）体积小、质量小、轴向尺寸短。
6）能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。
目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000n（相当100kgf）以下的工业机器人da多采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是ac伺服电动机，步进电动机和dc伺服电动机。其中，交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动机（dd）均采用位置闭环控制，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。步进电动机驱动系统多适用于对精度、速度要求不高的小型简易工业机器人开环系统中。交流伺服电动机由于采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。工业机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1～10kw。工业机器人驱动系统中所采用的电动机，大致可细分为以下几种：
（1）交流伺服电动机 包括同步型交流伺服电动机及反应式步进电动机等。
（2）直流伺服电动机 包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、大惯量永磁直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机。
（3）步进电动机 包括永磁感应步进电动机。
速度传感器多采用测速发电机和旋转变压器；位置传感器多用光电码盘和旋转变压器。近年来，国外工业机器人制造厂家已经在使用一种集光电码盘及旋转变压器功能为一体的混合式光电位置传感器，伺服电动机可与位置及速度检测器、制动器、减速机构组成伺服电动机驱动单元。
工业机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有：
1）rv减速机构；
2）谐波减速机械；
3）摆线针轮减速机构；
4）行星齿轮减速机械；
5）无侧隙减速机构；
6）蜗轮减速机构；
7）滚珠丝杠机构；
8）金属带／齿形减速机构；
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