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阳江市Kawasaki机器人焊机维修中心

库卡KUKA机器人四种启动方式

简介库卡机器人四大启动方式说明 1、自动运行方式 （1）自动运行说明 库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后……

库卡机器人四大启动方式说明

1、自动运行方式

（1）自动运行说明

库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后在按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。

（2）操作步骤

A编写程序并且调试程序等；

B手动状态选择需要运行的程序；

C手动状态时候上电运行程序，机器人速度调节到速度；

D然机器人到达BCO点位，然后停止机器人；

E手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运行模式；

F上电和确认提示信息等，如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行；

G自动运行状态速度修改；

H启动机器人正常运行。

2、外部cell程序通过IO选择程序启动

　　SIGNALsensor$ANIN[6]，value=sensor。动态赋值，所有用于ANIN指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明（局部或在$CONFIGDAT中），同时多允许有三个ANINON指令，多两个ANINON指令可使用相同的变量值或访问同一个模拟输入端。句法，开始循环读取。ANINON值=系数*信号名称，示例1。示例2，使用模拟输入端编程时的操作步骤，注意使用模拟信号的前提条件是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号，ANINON/OFF的编程。1选择正确的模拟输入端，2执行信号协定，3在数据列表中声明必要的变量。

（1）说明

外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启（或者断电重启），机器人会自动选择cell程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的。也即程序cell.src是外部自动的主程序，机器人会在EXT模式关机重新开机后会自动选定，用户自定义的程序需要在cell.src里被其调用。

（2）操作步骤

A:编写程序并且调试好程序等待外部运行；

B这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用；

C机器人外部运行IO配置；

D机器人外部运行IO接线；

E机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启（或者断电重启）；

F机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；

G根据配置的IO，对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。

3、外部选择mian程序启动

　　 折叠板卡观察， 板卡观察也就是初步研究，目的是了解板卡有哪些输入输出接口。板卡实现的功能有哪些，板卡各个控制部位的分布等信息， 折叠线路测试。 完成了故障了解、板卡观察之后，根据实际情况，对板卡进行初步的检测工作，线路检测不一定能够找出板卡的故障点。但是经验丰富的电路板维修人员可以通过检测排除大范围的故障。为接下来的维修铺路。 折叠元器件检测。 元器件的检查。大多数都需要通过烙铁将元器件从电路板上面去下，再从过设备检测，这个的会对电路板的外部完整性造成破坏，因此一般情况下维修人员不会随意拆取元器件。

（1）说明

外部选择main等程序启动，是指在手动状态下，编写好程序和调试好程序，利用mian程序把各个全局子程序调用等，执行某个特点功能任务。在编辑和调试好程序后，可以手动状态下选定main程序，并且手动运行至BCO安全参考点；然后切换到外部运行状态，再通过外部IO执行主程序main的操作。

（2）大致步骤如下

A编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通序调用在主程序main中编写好程序，并且调试好所有程序等待运行；

B选定main程序，并且手动运行到达BCO安全参考点，然后停止机器人；

C这里之后可以去配置外部IO启动，配置好后对应接线，这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以，一般方便测试可以先接外部按钮即可，接线之后需要验证接线是否正确；库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用；

D通过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运行状态；

E然后通过外部IO启动机器人程序即可，具体步骤见下面举例；

4、手动连续启动方式

（1）说明

在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上电和手动运行程序的基本操作。

（2）大致操作步骤

A编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识为，程序执行指针光标在首行。

　　DECL E6POS nPos。DECL FRAME nFrame，DECL E6POS xTemp。 xTemp=nPosnFrame。 RETURN xTemp。ENDFCT。2计算基于基坐标系的位置偏移，目的计算当前同一坐标系下的点相对基坐标系偏移后的位置；，DEFFCT E6POS BaseOffset (nPosINnFrameIN )。* Autor Andrew Wang*，* Program Name BaseOffset*，* Fuction Position offset by Base CS*。pe2ng782695

B手动模式下，设定好机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态；

C手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以；

D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kukasmartpad使能上电按钮不松开，如下图

上电后示教器上状态栏状态

E按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行；

F机器人次启动时候，会低速运行到个点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人运行运行时候到达安全点位pHome，确保机器人安全，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序；

注意BCO是BBlockcoincidence（即程序段重合）的缩写。重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合”。如果选定的运动语句包括PTP运行指令，则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LIN或CIRC，则BCO运行将作为LIN运动被执行。观察此运动，防止碰撞。在BCO运行中速度自动降低。

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(编辑:单县摩托车维修培训学校)