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湖州冲床废料输送机哪家好冲床废料输送机以图1～图3所示的气动系统来说明PCM控制原理及过程。PCM控制方式非常适合计算机直接数字控制，其控制原理和过程是：在每一个采样周期内，计算机将控制量的设定值与检测到的控制量进行比较，按照设计的控制规率，经判断、计算，发出一组二进制编码控制n个开关阀，得到不同的综合开口面积，从而控制气缸的气体流量，使气缸按要求运动。日本的中村先将PCM控制技术用于液压控制。HirohisaTanaka对PCM液压控制系统也进行了研究，提出了用软件克服因开关阀的启闭时间不同造成流量波动〔34〕。后来，则次俊郎***个将PCM控制技术用于气动系统，并成功用PCM方式控制了英国Pendar公司的三自由度机器人，他获得的定位精度约±0.25mm。我国对气动PCM控制的研究是从90年代初开始的，主要的研究人员有哈工大刘庆和教授领导的课题组〔35〕〔36〕〔37〕。弥补了因缺少熟练工而造成的不足。Burke先生补充说：“找几个操作机器人的雇员要比找一个整天在机忙于装卸工件的工人更加容易。程序库主要用于存储夹具设计所需要的各种程序，包括设计计算程序、读取数据库程序以及各种接口程序等。数据库用于存储夹具设计计算用到的各种参数、表格以及设计过程中生成的数据文件。

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