安图叉车维修培训学校,安图叉车维修培训班

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【摘要】：以AGV为载体的物流系统是先进制造业、自动化立体仓库、智能化无人工厂等的重要组成部分,在企业以信息化、集成化为主导的发展过程中,获得了广泛的应用。AGV自动运输系统可以解决传统的物流系统的弊端,在降低生产成本、提高生产效率方面具有巨大的应用价值。本文以叉车式AGV为研究对象,设计与分析了叉车的导航系统及调度管理硬件平台,介绍了上位机调度软件的架构与各个子模块功能,在此基础上开展叉车运动控制与调度方法的研究。本文采用李雅普诺夫-共轭梯度法,设计模糊逻辑算法的规则库及隶属函数参数。根据叉车基本的结构参数与自由度配置,建立理想运动学模型。以B样条曲线在地图中规划理想的运行路线,通过模糊逻辑控制算法实现叉车对规划路线的跟踪。将误差权重系数引入李雅普诺夫函数,从而获得更小的整体路径跟踪误差。通过仿真与实验验证了所提方法的可行性。对于多台叉车式AGV调度管理,以有向图法建立描述运行环境的边与节点模型。采用Petri网系统对多AGV的路径问题进行建模分析,采用基于二次变迁Petri网分解方法,将复杂的Petri网模型分解为多个简单、独立的子网,分析了每个AGV运行与无碰撞的约束条件。建立以所有AGV运行时间为评价标准的路径优化目标函数,描述Petri网系统中变迁激活顺序问题。结合本文提出的基于节点与边树形组合路径优化方法,获取每个AGV 优的变迁激活顺序。通过GAZEBO平台下的仿真,不仅验证了所提方法的可行性,而且通过与应用广泛的拉格朗日松弛路径优化方法相比,整体运行时间更短、效率更高。

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